Risale a un oratorio costruito nel 1510 nei pressi del ponte levatoio d'accesso al borgo, ove nel 1581 la Compagnia di San Pietro Martire trasferì un affresco della Madonna col Bambino, staccato dal muro presso il casotto dei gabellieri. La confraternita nel 1617 interpellò l'architetto ducale Pasio Pasi per l'ampliamento del tempio, che da allora andò arricchendosi degli apporti di maestranze attive nei cantieri estensi. L'architettura fu qualificata da Gaspare Vigarani, celebre ingegnere di Francesco I; l'altar maggiore del 1672 spetta a Tommaso e Antonio Loraghi, l'ancona lignea con la venerata icona è di Carlo Guastuzzi e le due sculture della bottega di Giovanni Lazzoni.

Prestigioso l'arredo pittorico, con la Visitazione di Giuseppe Romani, del 1691, e due opere di metà '700 di Francesco Vellani: la Consegna delle chiavi a San Pietro e San Pietro Martire.