Fu edificato dal 1460 al 1468 da Galeotto I Pico e Giulia Boiardo, genitori di Giovanni Pico. La parte settentrionale, che guarda la piazza principale, era anticamente frontale alla porta della città. La facciata si presenta, come nella maggioranza degli antichi edifici mirandolesi, con mattoni a vista e fu restaurata nel 1868. Il palazzo venne ampliato nel 1784 (parte di mezzogiorno in stile toscano, poi restaurata negli anni 1874-1875) sui disegni del generale Angelo Scarabelli-Pedocca.

Di pregio è il loggiato con colonne joniche in marmo rosato di Verona.
All'interno si segnala la sala consiliare, detta Sala Granda, che presenta un soffitto a cassettoni intarsiati e custodisce anche dipinti di scuola emiliana del XVII e XVIII secolo, tra cui "Adorazione dei Magi" di artista sconosciuto, "Madonna e Santi" di Pietro Faccini, "Caduta di San Paolo" di Sante Peranda, nonché alcuni ritratti dei Pico, tra cui quello di Giovanni.